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机器人学

FiberArt 中的连接路径计算方法

使用圆柱包络面

在计算相邻的铺层的连接路径的时候,增加一种投影到包络面的算法。其实这个想法很久之间便有了,当时只是实现了投影到原本的铺放表面,然后再沿着法向量进行偏移,但是法向对于一些稍微复杂一点的曲面,效果不好,投影的路径经常有一半在上面,一半突然到下面。这个原因是当要投影的直线穿过中心点附近时,到上下两面的距离几乎相等,所以投影后的点会跳跃,造成投影曲线不连续。实际上如果包络面是严格的圆柱面,这种情况很少会出现,因为被投影直线要正好穿过圆柱的中心线,这个在浮点数的世界是很难精确表达的。

TrajectoryArt 轨迹规划教程

简介

TrajectoryArt(以下简称TA)是用于生成机器人轨迹的c++/python库,它包含了很多算法,可以满足不同的需求。 可以根据用户输入的一系列离散的路径点(waypoint),以及轨迹的速度、加速度约束等计算出时间最优的轨迹。

使用贝塞尔曲线圆滑过度的轨迹路径